很多首次接触安川机器人的工程师，在自动化系统调试或者PLC调试过程中，恐怕***需要的就是机器人的IO信号表吧（用过安川机器人的朋友请自行略过，本篇为普及知识篇）。

安川逻辑编号常用的大致有以下几类（寄存器/8***另外说明）：

逻辑编号         分 类                                 说 明                               信号范围

0 xxxx      机器人通用输入       通过程序内的输入命令查看的信号     00010～05127(4096个)

1 xxxx      机器人通用输出        通过程序内的输出命令输出的信号    10010～15127(4096个)

2 xxxx      外部输入                  与外部输入端子相对应的编号           20010～25127(4096个)

3 xxxx      外部输出                  与外部输出端子相对应的编号           30010～35127(4096个)

4 xxxx      机器人专用输入        机器人动作件等变更的信号              40010～42567(2048个)

5 xxxx      机器人专用输出        通知机器人动作模式及状态的信号    50010～55127(4096个)

6 xxxx      接口面板输入           通知接口面板状态的信号                  60010～60647(512个)

7 xxxx      辅助继电器              并行I/O内部的辅助继电器                 70010～79997(7992个)

80 xxx     机器人控制状态信号 机器人控制部的硬件性信号状态监控  80010～85127(4096个)

其中输入/输出信号用途***为广泛，因此特意节选下图安川机器人的IO信号对照表，进行简单说明，请保存以备不时之需。



 

PS: 以上是通用机器人的IO信号表，亦可参考控制柜使用说明书的***后一章节。当然啦，如果客官对安川信号映射比较了解的情况下，可以在机器人维护模式下对IO映射关系进行调整，根据个人喜好以及项目要求进行IO重新分配。

例如：当使用Profinet等之类的选项基板时，基板的默认信号状态位为20060/30060，自动分配的首位字节即是20070/30070，依次类推。当IO分配为非自动分配（手动分配）时，即可按照需要任意分配IO地址。

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