书接上回，言归正传。

       上回我们说到在有多工位相同工件或者设备搬迁、工件位置放置有偏差等情况都可以使用关联功能来进行快速校准，无需再次示教作业，并且举例进行了操作说明。例子是在工位确定，也就是用户坐标确定的情况下，实现的程序转换，但是当工位不确定，用户坐标位置不清楚的情况下想要实现上述程序转换，小编推荐借助外部传感器（工业相机）来获取用户坐标信息，具体操作方法请参考下文说明。

1. 创建标准程序

将工件放置在基准位置，按照正常的方法进行示教作业，所建立程序名设置为「标准－1」。

2. 针对工件建立用户坐标

在工件上标记3个特征点，使用工业相机来获取此3点的空间位置，从而保存至位置变量P中，然后通过命令MFRAME 来生成当前工件的用户坐标。

NOP

LOADV　P000　← a

LOADV　P001　← b

LOADV　P002　← c 

接受从工业相机检出的各个点的位置数据，保存到位置变量里。

MFRAME UF#(1) P000 P001 P002

END

3.生成关联JOB

实际操作是将步骤 1 的程序「标准－1」，通过在步骤 2 生成的用户坐标 UF(1)下进行转换，生成关联JOB的「关联－ 1」。

4. 程序反复进行再现

通过以下程序，执行关联JOB的「关联－ 1」。

NOP

LOADV　P000

LOADV　P001

LOADV　P002

MFRAME UF#(1) P000 P001 P002

MOVJ　VJ=50.0

CALL　JOB: 关联－ 1

END

       此时，即使第二次工件放置的位置有所偏移，工业相机也能找出设置的特征点，从而生成工件位置变更后的用户坐标，执行上述程序时，关联程序中的用户坐标会按照重新生成的用户坐标进行偏移，因此程序会自动进行偏移，从而实现新工件免示教作业。

如果您在购买或者使用本功能过程中有什么问题，请随时联系小编。

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