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精度高，寿命长，独特构造适合高频重复动作。
6轴垂直多关节
负载：200Kg
动态范围：3505mm
控制柜：DX100
用途：搬运、组装/分装
独特长上臂设计，适合重复取件动作;
全轴低功率输出，无需设置安全栅栏，设备构成简易;
性能可靠易维护;
| 机器人型号 | EPH4000D | |
|---|---|---|
| 适用控制柜 | DX100 | |
| 设置 | S | |
| 自由度 | 6 | |
| 可搬质量 | 200kg | |
| 垂直伸长度 | 2629mm | |
| 水平伸长度 | 3505mm | |
| 重复定位精度*2 | ±0.5mm | |
| 动作范围 | S轴（旋转） | -150° ~ +150° |
| L轴（下臂） | -122° ~ +25° | |
| U轴（上臂） | -70° ~ +53° | |
| R轴（手腕旋转） | -360° ~ +360° | |
| B轴（手腕摆动） | -120° ~ +120° | |
| T轴（手腕回转） | -360° ~ +360° | |
| S轴（旋转） | 90°/s | |
| *大速度 | L轴（下臂） | 90°/s |
| U轴（上臂） | 90°/s | |
| R轴（手腕旋转） | 80°/s | |
| B轴（手腕摆动） | 80°/s | |
| T轴（手腕回转） | 160°/s | |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 1274N.m |
| B轴（手腕摆动） | 2156N.m | |
| T轴（手腕回转） | 0N.m | |
| 容许惯性力矩 （GD2/4） |
R轴（手腕旋转） | 84.5kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 330kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 80kg.m2 | |
| 本体质量 | 3050kg | |
| 电源容量*3 | 22kVA | |
*1：F=置地式，W=挂壁式，C=倒挂式，S=支架式(挂壁式时，S轴的动作会有限制，请注意。)
*2：JIS B 8432为基准。
*3：因用途，动作模式而异。
*4：只限搬运用途。
