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“ 用户坐标在将来的实际编程过程中能够起到事半功倍的效果。”
安川机器人系统内的坐标系中大致可以分为关节坐标系和直角坐标系，而直角坐标系又分为以下几类：
机器人坐标系
基座坐标系
工具坐标系
用户坐标系
前期我们已经讨论了工具坐标的具体方法，如有疑问请参考文章原文，点击即可进入文章内容：
《工具坐标（TCP）》
今日我们再讨论一下用户坐标系的设置方法。
01
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用户坐标设置分类
用户坐标的设置方法有以下两类：
轴操作机器人进行示教
指定从基座标开始的变化量
当前市场售卖的YRC1000控制柜的用户坐标***多能登录63个，现在停产的其他控制柜DX200/DX100/NX100/XRC等根据控制柜型号不同，坐标文件也各有差异。
02
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用户坐标设置操作方法一
1. 选择主菜单中的【机器人】
2. 选择【用户坐标】
3. 选择用户坐标序号
(1) 显示用户坐标一览
(2) 移动光标至要设定的用户坐标序号，按下【选择】，显示用户坐标设定画面。
(3) 选择下图中的设定位置，然后选择示教设定的选择项。使用【轴操作键】来移动机器人到达目标位置。
ORG：用户坐标原点
XX ：用户坐标X轴上的某点
XY ：用户坐标Y轴一侧的某点，选定此点后可以决定Y轴和Z轴的方向
PS：XY不一定是要垂直于XX的吆图片，很多人不理解这一点！
(4) 按下【修改】【回车】，即可登录示教位置。
– 重复（3）（ 4） 的操作，示教设定位置 ORG、XX、XY 。
– 画面上的“●”表示示教已完成，“○”表示示教未完成。
03
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用户坐标设置操作方法二
1. 选择主菜单中的【机器人】
2. 选择【用户坐标】
3. 选择用户坐标序号
(1) 显示用户坐标一览
(2) 已经设置完成的用户坐标的【设置】列会显示实心黑点。
(3) 选择要设置的用户坐标号后，选择菜单栏中的【显示】，【坐标值】，然后就会显示用户坐标画面。
(4) 通过三坐标法等测量相对于基座标的位置后，将测量数据填写入上图的坐标中即可完成用户坐标的设置。
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