“ 独立控制功能是机器人和工装轴非同步独立进行作业的功能。”
小编将在本文通过一个具体案例来说明安川机器人的独立控制功能的具体使用方法。前期功能介绍请参照上期文章，点击文章标题即可快速查看：《选项功能之《独立控制功能》之一》

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案例介绍
要求：通过 1 台YRC1000控制柜同时控制 2 台机器人和工装轴，同时启动两台机器人的程序时，将主任务设为并行程序，子任务设为机器人程序。

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程序登录
在示教模式下，当程序内容画面中光标位于地址区域时，进行命令的登录。
从主菜单中选择【程序】，然后选择【新建程序】

主任务我们命名为【independent】，程序类型为并行程序或者机器人程序，控制轴组为【无】。并在主程序中登录PSTART和PAWIT指令。

子任务分别命名为【R1】和【R2】，程序类型为机器人程序，控制轴组分别为【R1】和【R2】。

试运行程序如下，R1轨迹为圆，R2轨迹为方

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