“ 工装轴协调系统是工装轴握持工件，机器人握持作业工具，两者协调进行作业的系统。”

 

 

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工装轴协调功能概要

 

为了同时运行工装轴和机器人，需要进行协调程序的示教。协调程序包含工装轴和机器人根据主- 从关系进行相对插补动作的协调插补以及进行个别动作的个别插补。控制轴组为【R1+S1：S1】。

插补命令含义：

协调程序的移动命令通常显示2 行，上一行表示对从侧（机器人）的命

令（SMOVL），下一行表示对主侧（工装轴）的命令(MOVL)。

 

 

 

快捷键含义：

选择协调程序示教时机器人的动作方式。按一次该按键切换一次。

连动：状态显示区显示“ 连动”。此状态下启动主侧，从侧也会跟着启动。

单独：仅轴操作对象的机器人动作。

选择协调程序示教时采用协调插补还是个别插补。按一次该按键切换一次。

协调：此时登录的移动命令为协调命令。

个别：解除主－从关系， 2 台机器分别执行个别插补动作。

 

 

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工装轴协调系统设置

 

登录机器人与工装轴的组合。注意主从侧的设置对象。

 

 

机器人工装轴间的校准

在机器人与工装轴之间执行协调动作时，需要事先登录相互的位置关系。

该相互位置关系的设定就是机器人工装轴间的校准。

选择主菜单的【机器人】，再选择【机器人校准】，显示机器人校准一览画面。仿照登录用户坐标和工具坐标的方法登录各个位置。

 

 

在工装轴的转台上确定任意的点（P 点）。（离转台旋转中心尽可

能远的位置）将机器人的控制点与P 点合并，登录C1。

2. 使工装轴旋转任意量。

旋转量没有限制，但请旋转30゜以上。旋转方向＋－皆可。

将机器人的控制点与旋转后的P 点合并，登录C2。

3. 使工装轴沿2 中旋转的方向旋转，将机器人的控制点与旋转后的P

点合并，登录C3。

 

03

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工装轴协调程序登录

 

 

使多个轴组同时动作（即，由多行构成）的移动命令（如“MOV □＋

MOVJ” 或“SMOV □＋ MOVJ”）所设定的速度与实际动作速度的关系被定义如下：

 

通过各行指定的速度计算该机器人（或工装轴）的移动时间

计算各移动时间中的***大时间，按该***大移动时间执行所有轴组动作

省略了速度指定的行以“ ***大速度” 来计算移动时间

 

PS：协调动作插补命令中的主侧默认为无速度指定，即按照100%速度计算，如需指定速度，请将参数 S2C212  设置为【1】。

 

 

以下为机器人和工装轴的一个协调案例，程序如下所示：