选项功能之《独立控制功能》之一

原创 安小川 安川机器人 2020-11-25 09:00

“ 独立控制功能是机器人和工装轴非同步独立进行作业的功能。”

 

安川机器人可构建通过 1 台控制柜同时控制多台机器人和工装轴的系统。协调／独立控制功能是机器人和工装轴协调作业及各自独立运行的功能，可根据具体作业情况实现***佳运行方式。本文我们偏重于探索 “独立控制” 功能的 具体操作方法。

 

01

独立控制

 

当一个工装轴执行作业程序时，其它工装轴为了准备下一个作业而执行工装轴原位返回程序时，即可使用本功能。本功能在弧焊作业中经常用到。

 

 

YRC1000控制柜（机器人AR1440/机器人AR2010） 拥有可独立执行 4 个程序 （***多可扩展至 16 个 （可选项目））的控制能力。利用该机构执行的多任务控制被称为独立控制。

 

 

执行程序的4 个机构如下所示。

 

• 主任务

 

• 子任务1

 

• 子任务2

 

• 子任务3

 

子任务1、子任务2、子任务3：通过主任务启动而执行的程序。

 

 

02

情景案例

 

案例一

 

同时启动两台机器人的程序时，将主任务设为并行程序，子任务设为机器人程序即可。